1969年第16回東京モーターショーのトヨタブースに登場したEX-1をベースに『未来の国からやってきたセリカ』をキャッチフレーズに1970年12月に発売された。
我が国初登場の本格的なスペシャリティカーは、当時トヨタが国内で初めて構築したデイリー・オーダーエントリーシステムを利用しエンジン（4種）・ミッション（3種）・エクステリア・インテリアを選べる、セリカ・フルチョイスシステムであった。

セリカ1600GTだけはシステムに属さない最高のスペシャリティカーで、美しい先鋭的なスタイルに高性能ツインカムエンジン2T-G型を搭載し、エクステリア・インテリア・ミッションなどすべてが決まっておりGTの名に相応しいものである。同時に誕生したカリーナと車台を共用している。発売当時価格875000円

初代セリカは、当時としては珍しいだるまのようにふくよかなボディのため、またスラントノーズのフロント部を正面から見ると、メッキのフロントバンパーがダルマのひげに見えるから「ダルマセリカ」または「ダルマ」と称される。